Vienīgais veids, kā izvairīties no kardāna bloķēšanas, ir izmantot quaternion, nevis euler, lai attēlotu rotācijas. … Quaternion ir 4D attēlojums, kas attēlo 3D rotāciju, tāpēc ar to pietiek, lai izvairītos no jebkādām neskaidrībām, savukārt euler ir 3D attēlojums un kardāna bloķēšanas neskaidrību šajā attēlojumā nevar noņemt.
Vai ceturkšņi atrisina kardāna bloķēšanu?
Mēs iegūsim tieši tādu pašu darbību, ja nomainīsim matricas pret ceturkšņiem. … Šī ir Eilera leņķa sistēma, kas izmanto ceturkšņus, lai attēlotu un piemērotu rotācijas, un tādējādi arī cieš no kardāna bloķēšanas.
Kā atbrīvoties no kardāna bloķēšanas?
Šo problēmu var pārvarēt, izmantojot ceturto kardānu, ko aktīvi darbina motors, lai saglabātu lielu leņķi starp apgāšanās un leņķa kardāna asīm. Cits risinājums ir pagriezt vienu vai vairākas kardānas patvaļīgā pozīcijā, kad tiek konstatēta kardāna bloķēšana, un tādējādi atiestatīt ierīci.
Kāpēc kardāna bloķēšana ir problēma?
Kardāna bloķēšanas problēmu var novērst, pievienojot lieku brīvības pakāpi papildu kardāna formā, papildu locītava robotizētajā rokā utt. Kā jūs norādījāt. ārā, problēma ir singularitāte attēlojuma polios.
Vai kardāna slēdzenes ir sliktas?
Tādējādi, ja kardāni "saslēdzas", jūs vairs nevarēsit norādīt savu orientāciju, un tādējādi jūsu spēja orientēties irizpostīts.
